Una experiencia remota en programación con un robot tipo gantry

Una experiencia remota en programación con un robot tipo gantry

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Ingeniería

Robots - Programación.

Tesis (Magíster en Ciencias de la Ingeniería)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2013

Durante décadas ha existido la problemática de cómo entregar una correcta experiencia de laboratorio a distancia. Parte de este problema se ha subsanado con el uso de laboratorios remotos. En este trabajo se desarrolló un laboratorio remoto para la enseñanza introductoria de la programación de un robot gantry de 3 GDL (Grados de Libertad) instalado en el laboratorio de robótica en la Pontificia Universidad Católica de Chile. El software cliente-servidor desarrollado, permite la operación del robot mediante Internet, a través de una interfaz que contiene información de video en tiempo real del equipo. Adicionalmente, la aplicación contiene rutinas básicas de movimiento que permiten trazar figuras geométricas y otras trayectorias requeridas por el usuario. Para ello, el software utiliza una sintaxis de programación propia llamada RDL (lenguaje didáctico de robótica) que facilita al estudiante el aprendizaje de la programación de robots.

Para evaluar el correcto funcionamiento de la plataforma se realizaron tres pruebas que consisten en la ejecución de trazados simples (cuadrados y círculos), una prueba de posicionamiento y una medición de tiempos de comunicación entre el PC servidor y el manipulador. Adicionalmente, las pruebas de trazados se midieron físicamente a través de un vernier electrónico en puntos conocidos de las figuras geométricas trazadas. El paralelismo y la ovalidad de las geometrías trazadas fueron evaluadas mediante un procedimiento fotogramétrico que aplica la superposición de geometrías nominales y dibujadas utilizando un escáner con una resolución de 0,087 mm px . Los resultados mostraron un ángulo de desviación en la ovalidad no mayor de ] 0:55 , un ángulo de desviación en el paralelismo de ] 0; 057 y un error de corrimiento en el trazado del orden de 1,89 mm en el peor de los casos. Por otro lado, la latencia de comunicación hasta un momento antes de la generación de movimiento es de aproximadamente 225 ms por cada punto.

Cerna Barrantes, Luis Carlos

2013-10-25T20:54:51Z

2013-10-25T20:54:51Z

2013

Torres Torriti, Miguel Attilio

Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería

acceso abierto

xiv, 159, [19] páginas

application/pdf

es

tesis de maestría

10.7764/tesisUC/ING/1834

https://doi.org/10.7764/tesisUC/ING/1834

https://repositorio.uc.cl/handle/11534/1834