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Title
Evaluación de sensores para la transición de ambiente exterior-interior de una plataforma quadrotor para búsqueda y rescate.
Subject
620
Ingeniería
Helicópteros quadrotor.
Sistemas de navegación por inercia.
Description
Tesis (Magíster en Ciencias de la Ingeniería)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2014
En esta tesis se presentan nuestros avances para lograr una transición de espacios exteriores a interiores de una plataforma quadrotor. Los quadrotors son plataformas áereas ágiles, lo que las hace idóneas para la exploración de terrenos desconocidos y peligrosos. Las contribuciones de esta tesis se dividen en dos áreas principales. Primero, la investigación en torno al quadrotor AscTec Pelican, detallando su funcionamiento, el hardware y el software utilizado. Segundo, la evaluación de dos sensores, GPS y Kinect, los cuales se postulan como los mejores candidatos para la transición indoor-outdoor, utilizando técnicas de fusión de datos de alta velocidad y el framework ROS. A partir de esta investigación se demuestra que el GPS equipado no es apto para la estabilización de la plataforma, mientras que los algoritmos de odometría visual basados en el Kinect tienen una frecuencia muy baja como para lograr estabilidad.
Creator
Mora Ramírez, Juan Andrés
Date
2016-08-17T14:21:08Z
2016-08-17T14:21:08Z
2014
Contributor
Torres Torriti, Miguel Attilio
Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería
Rights
acceso abierto
Format
xiii, 141 hojas
application/pdf
Language
es
Type
tesis de maestría
Identifier
10.7764/tesisUC/ING/16534
https://doi.org/10.7764/tesisUC/ING/16534
https://repositorio.uc.cl/handle/11534/16534